Die Zuger Pensionskasse gehört zu den ältesten Institutionen des Kantons Zug. Die Wurzeln der Kasse gehen zurück bis ins Jahr 1858. Damals gründete der Lehrerverein auf freiwilliger Basis eine Unterstützungskasse. 1904 erfolgte unter Mitwirkung des Staates die Errichtung einer Pensions- und Krankenkasse für Lehrpersonen.
1916 gründeten auch die kantonalen Beamten auf freiwilliger Basis eine eigene Unterstützungskasse in Form einer Genossenschaft. Erst 1922 wurde diese mit einer Verordnung des Kantonsrates zur obligatorischen, staatlichen Vorsorgeeinrichtung erklärt. Beide Kassen verfügten anfangs über äusserst bescheidene finanzielle Mittel. Der Staat und die Versicherten trugen mit grossen finanziellen Opfern zur Gesundung der Kassen bei. 1982 fusionierten die Kassen der Lehrer und der kantonalen Beamten. Damit einher ging eine Namenänderung. Die neue Pensionskasse hiess fortan "Pensionskasse des Kantons Zug."
Mit der ersten Totalrevision per 1. Januar 1995 und der Umstellung des Versicherungssystems wurde unter anderem der Wechsel vom Leistungs- zum Beitragsprimat vollzogen, die Finanzierungssicherheit der Kasse verbessert und die Gleichstellung von Mann und Frau verwirklicht.
Die zweite Totalrevision per 1. Januar 2008 brachte die Anpassung der Finanzierungsgrundlagen an die höhere Lebenserwartung, die konsequente Umsetzung des Beitragsprimats mit einheitlichen Spargutschriften und einheitlichen Sparbeiträgen, kostendeckende Risikobeiträge, die Flexibilisierung der Altersvorsorge und die Einführung zeitgemässer Strukturen.
Seit der Gesetzesrevision per 1. Januar 2014 wird die Zuger Pensionskasse im System der Teilkapitalisierung geführt. Der Kanton und die Gemeinden gewähren die dafür notwendigen Garantien. Das Pensionskassengesetz legt neu insbesondere die Finanzierung fest, während der Leistungsumfang vom Vorstand der Zuger Pensionskasse definiert wird.
Die Firma ist im Handelsregister unter dem Namen "Zuger Pensionskasse" eingetragen.